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《计算机视觉:一种现代方法(第2版)(英文版)》内容简介：计算机视觉是研究如何使人工系统从图像或多维数据中"感知"的科学。《计算机视觉:一种现代方法(第2版)(英文版)》是计算机视觉领域的经典教材，内容涉及几何摄像模型、光照和着色、色彩、线性滤波、局部图像特征、纹理、立体相对、运动结构、聚类分割、组合与模型拟合、追踪、配准、平滑表面与骨架、距离数据、图像分类、对象检测与识别、基于图像的建模与渲染、人形研究、图像搜索与检索、优化技术等内容。与前一版相比，《计算机视觉:一种现代方法(第2版)(英文版)》简化了部分主题，增加了应用示例，重写了关于现代特性的内容，详述了现代图像编辑技术与对象识别技术。

I IMAGE FORMATION 1 1 Geometric Camera Models 3 1.1 Image Formation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 1.1.1 Pinhole Perspective . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 1.1.2 Weak Perspective . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 1.1.3 Cameras with Lenses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 1.1.4 The Human Eye . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 1.2 Intrinsic and Extrinsic Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 1.2.1 Rigid Transformations and Homogeneous Coordinates . . . . 14 1.2.2 Intrinsic Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 1.2.3 Extrinsic Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 1.2.4 Perspective Projection Matrices . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 1.2.5 Weak-Perspective Projection Matrices . . . . . . . . . . . . . 20 1.3 Geometric Camera Calibration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 1.3.1 ALinear Approach to Camera Calibration . . . . . . . . . . . 23 1.3.2 ANonlinear Approach to Camera Calibration . . . . . . . . . 27 1.4 Notes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 2 Light and Shading 32 2.1 Modelling Pixel Brightness . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 2.1.1 Reflection at Surfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 2.1.2 Sources and Their Effects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 2.1.3 The Lambertian+Specular Model . . . . . . . . . . . . . . . . 36 2.1.4 Area Sources . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 2.2 Inference from Shading . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 2.2.1 Radiometric Calibration and High Dynamic Range Images . . 38 2.2.2 The Shape of Specularities . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 2.2.3 Inferring Lightness and Illumination . . . . . . . . . . . . . . 43 2.2.4 Photometric Stereo: Shape from Multiple Shaded Images . . 46 2.3 Modelling Interreflection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52 2.3.1 The Illumination at a Patch Due to an Area Source . . . . . 52 2.3.2 Radiosity and Exitance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54 2.3.3 An Interreflection Model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 2.3.4 Qualitative Properties of Interreflections . . . . . . . . . . . . 56 2.4 Shape from One Shaded Image . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59 2.5 Notes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61 3 Color 68 3.1 Human Color Perception . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68 3.1.1 Color Matching . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68 3.1.2 Color Receptors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71 3.2 The Physics of Color . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73 3.2.1 The Color of Light Sources . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73 3.2.2 The Color of Surfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76 3.3 Representing Color . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77 3.3.1 Linear Color Spaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77 3.3.2 Non-linear Color Spaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83 3.4 AModel of Image Color . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86 3.4.1 The Diffuse Term . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88 3.4.2 The Specular Term . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90 3.5 Inference from Color . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90 3.5.1 Finding Specularities Using Color . . . . . . . . . . . . . . . 90 3.5.2 Shadow Removal Using Color . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92 3.5.3 Color Constancy: Surface Color from Image Color . . . . . . 95 3.6 Notes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99 II EARLY VISION: JUST ONE IMAGE 105 4 Linear Filters 107 4.1 Linear Filters and Convolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107 4.1.1 Convolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107 4.2 Shift Invariant Linear Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112 4.2.1 Discrete Convolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113 4.2.2 Continuous Convolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115 4.2.3 Edge Effects in Discrete Convolutions . . . . . . . . . . . . . 118 4.3 Spatial Frequency and Fourier Transforms . . . . . . . . . . . . . . . 118 4.3.1 Fourier Transforms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119 4.4 Sampling and Aliasing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121 4.4.1 Sampling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122 4.4.2 Aliasing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125 4.4.3 Smoothing and Resampling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126 4.5 Filters as Templates . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131 4.5.1 Convolution as a Dot Product . . . . . . . . . . . . . . . . . 131 4.5.2 Changing Basis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132 4.6 Technique: Normalized Correlation and Finding Patterns . . . . . . 132 4.6.1 Controlling the Television by Finding Hands by Normalized Correlation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133 4.7 Technique: Scale and Image Pyramids . . . . . . . . . . . . . . . . . 134 4.7.1 The Gaussian Pyramid . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135 4.7.2 Applications of Scaled Representations . . . . . . . . . . . . . 136 4.8 Notes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137 5 Local Image Features 141 5.1 Computing the Image Gradient . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141 5.1.1 Derivative of Gaussian Filters . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142 5.2 Representing the Image Gradient . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144 5.2.1 Gradient-Based Edge Detectors . . . . . . . . . . . . . . . . . 145 5.2.2 Orientations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147 5.3 Finding Corners and Building Neighborhoods . . . . . . . . . . . . . 148 5.3.1 Finding Corners . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149 5.3.2 Using Scale and Orientation to Build a Neighborhood . . . . 151 5.4 Describing Neighborhoods with SIFT and HOG Features . . . . . . 155 5.4.1 SIFT Features . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157 5.4.2 HOG Features . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159 5.5 Computing Local Features in Practice . . . . . . . . . . . . . . . . . 160 5.6 Notes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160 6 Texture 164 6.1 Local Texture Representations Using Filters . . . . . . . . . . . . . . 166 6.1.1 Spots and Bars . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167 6.1.2 From Filter Outputs to Texture Representation . . . . . . . . 168 6.1.3 Local Texture Representations in Practice . . . . . . . . . . . 170 6.2 Pooled Texture Representations by Discovering Textons . . . . . . . 171 6.2.1 Vector Quantization and Textons . . . . . . . . . . . . . . . . 172 6.2.2 K-means Clustering for Vector Quantization . . . . . . . . . . 172 6.3 Synthesizing Textures and Filling Holes in Images . . . . . . . . . . 176 6.3.1 Synthesis by Sampling Local Models . . . . . . . . . . . . . . 176 6.3.2 Filling in Holes in Images . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179 6.4 Image Denoising . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182 6.4.1 Non-local Means . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183 6.4.2 Block Matching 3D (BM3D) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183 6.4.3 Learned Sparse Coding . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184 6.4.4 Results . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186 6.5 Shape from Texture . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187 6.5.1 Shape from Texture for Planes . . . . . . . . . . . . . . . . . 187 6.5.2 Shape from Texture for Curved Surfaces . . . . . . . . . . . . 190 6.6 Notes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191 III EARLY VISION: MULTIPLE IMAGES 195 7 Stereopsis 197 7.1 Binocular Camera Geometry and the Epipolar Constraint . . . . . . 198 7.1.1 Epipolar Geometry . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198 7.1.2 The Essential Matrix . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200 7.1.3 The Fundamental Matrix . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201 7.2 Binocular Reconstruction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201 7.2.1 Image Rectification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202 7.3 Human Stereopsis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203 7.4 Local Methods for Binocular Fusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205 7.4.1 Correlation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205 7.4.2 Multi-Scale Edge Matching . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207 7.5 Global Methods for Binocular Fusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210 7.5.1 Ordering Constraints and Dynamic Programming . . . . . . . 210 7.5.2 Smoothness and Graphs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211 7.6 Using More Cameras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214 7.7 Application: Robot Navigation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215 7.8 Notes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216 8 Structure from Motion 221 8.1 Internally Calibrated Perspective Cameras . . . . . . . . . . . . . . . 221 8.1.1 Natural Ambiguity of the Problem . . . . . . . . . . . . . . . 223 8.1.2 Euclidean Structure and Motion from Two Images . . . . . . 224 8.1.3 Euclidean Structure and Motion from Multiple Images . . . . 228 8.2 Uncalibrated Weak-Perspective Cameras . . . . . . . . . . . . . . . . 230 8.2.1 Natural Ambiguity of the Problem . . . . . . . . . . . . . . . 231 8.2.2 Affine Structure and Motion from Two Images . . . . . . . . 233 8.2.3 Affine Structure and Motion from Multiple Images . . . . . . 237 8.2.4 From Affine to Euclidean Shape . . . . . . . . . . . . . . . . 238 8.3 Uncalibrated Perspective Cameras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240 8.3.1 Natural Ambiguity of the Problem . . . . . . . . . . . . . . . 241 8.3.2 Projective Structure and Motion from Two Images . . . . . . 242 8.3.3 Projective Structure and Motion from Multiple Images . . . . 244 8.3.4 From Projective to Euclidean Shape . . . . . . . . . . . . . . 246 8.4 Notes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248 IV MID-LEVEL VISION 253 9 Segmentation by Clustering 255 9.1 Human Vision: Grouping and Gestalt . . . . . . . . . . . . . . . . . 256 9.2 Important Applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261 9.2.1 Background Subtraction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261 9.2.2 Shot Boundary Detection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264 9.2.3 Interactive Segmentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265 9.2.4 Forming Image Regions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266 9.3 Image Segmentation by Clustering Pixels . . . . . . . . . . . . . . . 268 9.3.1 Basic Clustering Methods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269 9.3.2 The Watershed Algorithm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271 9.3.3 Segmentation Using K-means . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272 9.3.4 Mean Shift: Finding Local Modes in Data . . . . . . . . . . . 273 9.3.5 Clustering and Segmentation with Mean Shift . . . . . . . . . 275 9.4 Segmentation, Clustering, and Graphs . . . . . . . . . . . . . . . . . 277 9.4.1 Terminology and Facts for Graphs . . . . . . . . . . . . . . . 277 9.4.2 Agglomerative Clustering with a Graph . . . . . . . . . . . . 279 9.4.3 Divisive Clustering with a Graph . . . . . . . . . . . . . . . . 281 9.4.4 Normalized Cuts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284 9.5 Image Segmentation in Practice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285 9.5.1 Evaluating Segmenters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286 9.6 Notes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287 10 Grouping and Model Fitting 290 10.1 The Hough Transform . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290 10.1.1 Fitting Lines with the Hough Transform . . . . . . . . . . . . 290 10.1.2 Using the Hough Transform . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292 10.2 Fitting Lines and Planes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293 10.2.1 Fitting a Single Line . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294 10.2.2 Fitting Planes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295 10.2.3 Fitting Multiple Lines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296 10.3 Fitting Curved Structures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297 10.4 Robustness . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299 10.4.1 M-Estimators . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300 10.4.2 RANSAC: Searching for Good Points . . . . . . . . . . . . . 302 10.5 Fitting Using Probabilistic Models . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306 10.5.1 Missing Data Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307 10.5.2 Mixture Models and Hidden Variables . . . . . . . . . . . . . 309 10.5.3 The EM Algorithm for Mixture Models . . . . . . . . . . . . 310 10.5.4 Difficulties with the EM Algorithm . . . . . . . . . . . . . . . 312 10.6 Motion Segmentation by Parameter Estimation . . . . . . . . . . . . 313 10.6.1 Optical Flow and Motion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315 10.6.2 Flow Models . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316 10.6.3 Motion Segmentation with Layers . . . . . . . . . . . . . . . 317 10.7 Model Selection: Which Model Is the Best Fit? . . . . . . . . . . . . 319 10.7.1 Model Selection Using Cross-Validation . . . . . . . . . . . . 322 10.8 Notes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 322 11 Tracking 326 11.1 Simple Tracking Strategies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 327 11.1.1 Tracking by Detection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 327 11.1.2 Tracking Translations by Matching . . . . . . . . . . . . . . . 330 11.1.3 Using Affine Transformations to Confirm a Match . . . . . . 332 11.2 Tracking Using Matching . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 334 11.2.1 Matching Summary Representations . . . . . . . . . . . . . . 335 11.2.2 Tracking Using Flow . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 337 11.3 Tracking Linear Dynamical Models with Kalman Filters . . . . . . . 339 11.3.1 Linear Measurements and Linear Dynamics . . . . . . . . . . 340 11.3.2 The Kalman Filter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 344 11.3.3 Forward-backward Smoothing . . . . . . . . . . . . . . . . . . 345 11.4 Data Association . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 349 11.4.1 Linking Kalman Filters with Detection Methods . . . . . . . 349 11.4.2 Key Methods of Data Association . . . . . . . . . . . . . . . 350 11.5 Particle Filtering . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 350 11.5.1 Sampled Representations of Probability Distributions . . . . 351 11.5.2 The Simplest Particle Filter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355 11.5.3 The Tracking Algorithm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 356 11.5.4 A Workable Particle Filter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 358 11.5.5 Practical Issues in Particle Filters . . . . . . . . . . . . . . . 360 11.6 Notes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 362 V HIGH-LEVEL VISION 365 12 Registration 367 12.1 Registering Rigid Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 368 12.1.1 Iterated Closest Points . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 368 12.1.2 Searching for Transformations via Correspondences . . . . . . 369 12.1.3 Application: Building Image Mosaics . . . . . . . . . . . . . . 370 12.2 Model-based Vision: Registering Rigid Objects with Projection . . . 375 12.2.1 Verification: Comparing Transformed and Rendered Source to Target . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 377 12.3 Registering Deformable Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 378 12.3.1 Deforming Texture with Active Appearance Models . . . . . 378 12.3.2 Active Appearance Models in Practice . . . . . . . . . . . . . 381 12.3.3 Application: Registration in Medical Imaging Systems . . . . 383 12.4 Notes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 388 13 Smooth Surfaces and Their Outlines 391 13.1 Elements of Differential Geometry . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 393 13.1.1 Curves . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 393 13.1.2 Surfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 397 13.2 Contour Geometry . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 402 13.2.1 The Occluding Contour and the Image Contour . . . . . . . . 402 13.2.2 The Cusps and Inflections of the Image Contour . . . . . . . 403 13.2.3 Koenderink’s Theorem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 404 13.3 Visual Events: More Differential Geometry . . . . . . . . . . . . . . 407 13.3.1 The Geometry of the Gauss Map . . . . . . . . . . . . . . . . 407 13.3.2 Asymptotic Curves . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 409 13.3.3 The Asymptotic Spherical Map . . . . . . . . . . . . . . . . . 410 13.3.4 Local Visual Events . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 412 13.3.5 The Bitangent Ray Manifold . . . . . . . . . . . . . . . . . . 413 13.3.6 Multilocal Visual Events . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 414 13.3.7 The Aspect Graph . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 416 13.4 Notes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 417 14 Range Data 422 14.1 Active Range Sensors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 422 14.2 Range Data Segmentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 424 14.2.1 Elements of Analytical Differential Geometry . . . . . . . . . 424 14.2.2 Finding Step and Roof Edges in Range Images . . . . . . . . 426 14.2.3 Segmenting Range Images into Planar Regions . . . . . . . . 431 14.3 Range Image Registration and Model Acquisition . . . . . . . . . . . 432 14.3.1 Quaternions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 433 14.3.2 Registering Range Images . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 434 14.3.3 Fusing Multiple Range Images . . . . . . . . . . . . . . . . . 436 14.4 Object Recognition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 438 14.4.1 Matching Using Interpretation Trees . . . . . . . . . . . . . . 438 14.4.2 Matching Free-Form Surfaces Using Spin Images . . . . . . . 441 14.5 Kinect . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 446 14.5.1 Features . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 447 14.5.2 Technique: Decision Trees and Random Forests . . . . . . . . 448 14.5.3 Labeling Pixels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 450 14.5.4 Computing Joint Positions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 453 14.6 Notes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 453 15 Learning to Classify 457 15.1 Classification, Error, and Loss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 457 15.1.1 Using Loss to Determine Decisions . . . . . . . . . . . . . . . 457 15.1.2 Training Error, Test Error, and Overfitting . . . . . . . . . . 459 15.1.3 Regularization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 460 15.1.4 Error Rate and Cross-Validation . . . . . . . . . . . . . . . . 463 15.1.5 Receiver Operating Curves . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 465 15.2 Major Classification Strategies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 467 15.2.1 Example: Mahalanobis Distance . . . . . . . . . . . . . . . . 467 15.2.2 Example: Class-Conditional Histograms and Naive Bayes . . 468 15.2.3 Example: Classification Using Nearest Neighbors . . . . . . . 469 15.2.4 Example: The Linear Support Vector Machine . . . . . . . . 470 15.2.5 Example: Kernel Machines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 473 15.2.6 Example: Boosting and Adaboost . . . . . . . . . . . . . . . 475 15.3 Practical Methods for Building Classifiers . . . . . . . . . . . . . . . 475 15.3.1 Manipulating Training Data to Improve Performance . . . . . 477 15.3.2 Building Multi-Class Classifiers Out of Binary Classifiers . . 479 15.3.3 Solving for SVMS and Kernel Machines . . . . . . . . . . . . 480 15.4 Notes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 481 16 Classifying Images 482 16.1 Building Good Image Features . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 482 16.1.1 Example Applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 482 16.1.2 Encoding Layout with GIST Features . . . . . . . . . . . . . 485 16.1.3 Summarizing Images with Visual Words . . . . . . . . . . . . 487 16.1.4 The Spatial Pyramid Kernel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 489 16.1.5 Dimension Reduction with Principal Components . . . . . . . 493 16.1.6 Dimension Reduction with Canonical Variates . . . . . . . . 494 16.1.7 Example Application: Identifying Explicit Images . . . . . . 498 16.1.8 Example Application: Classifying Materials . . . . . . . . . . 502 16.1.9 Example Application: Classifying Scenes . . . . . . . . . . . . 502 16.2 Classifying Images of Single Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . 504 16.2.1 Image Classification Strategies . . . . . . . . . . . . . . . . . 505 16.2.2 Evaluating Image Classification Systems . . . . . . . . . . . . 505 16.2.3 Fixed Sets of Classes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 508 16.2.4 Large Numbers of Classes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 509 16.2.5 Flowers, Leaves, and Birds: Some Specialized Problems . . . 511 16.3 Image Classification in Practice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 512 16.3.1 Codes for Image Features . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 513 16.3.2 Image Classification Datasets . . . . . . . . . . . . . . . . . . 513 16.3.3 Dataset Bias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 515 16.3.4 Crowdsourcing Dataset Collection . . . . . . . . . . . . . . . 515 16.4 Notes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 517 17 Detecting Objects in Images 519 17.1 The Sliding Window Method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 519 17.1.1 Face Detection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 520 17.1.2 Detecting Humans . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 525 17.1.3 Detecting Boundaries . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 527 17.2 Detecting Deformable Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 530 17.3 The State of the Art of Object Detection . . . . . . . . . . . . . . . 535 17.3.1 Datasets and Resources . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 538 17.4 Notes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 539 18 Topics in Object Recognition 540 18.1 What Should Object Recognition Do? . . . . . . . . . . . . . . . . . 540 18.1.1 What Should an Object Recognition System Do? . . . . . . . 540 18.1.2 Current Strategies for Object Recognition . . . . . . . . . . . 542 18.1.3 What Is Categorization? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 542 18.1.4 Selection: What Should Be Described? . . . . . . . . . . . . . 544 18.2 Feature Questions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 544 18.2.1 Improving Current Image Features . . . . . . . . . . . . . . . 544 18.2.2 Other Kinds of Image Feature . . . . . . . . . . . . . . . . . . 546 18.3 Geometric Questions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 547 18.4 Semantic Questions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 549 18.4.1 Attributes and the Unfamiliar . . . . . . . . . . . . . . . . . . 550 18.4.2 Parts, Poselets and Consistency . . . . . . . . . . . . . . . . . 551 18.4.3 Chunks of Meaning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 554 VI APPLICATIONS AND TOPICS 557 19 Image-Based Modeling and Rendering 559 19.1 Visual Hulls . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 559 19.1.1 Main Elements of the Visual Hull Model . . . . . . . . . . . . 561 19.1.2 Tracing Intersection Curves . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 563 19.1.3 Clipping Intersection Curves . . . . . . . . . . . . . . . . . . 566 19.1.4 Triangulating Cone Strips . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 567 19.1.5 Results . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 568 19.1.6 Going Further: Carved Visual Hulls . . . . . . . . . . . . . . 572 19.2 Patch-Based Multi-View Stereopsis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 573 19.2.1 Main Elements of the PMVS Model . . . . . . . . . . . . . . 575 19.2.2 Initial Feature Matching . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 578 19.2.3 Expansion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 579 19.2.4 Filtering . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 580 19.2.5 Results . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 581 19.3 The Light Field . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 584 19.4 Notes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 587 20 Looking at People 590 20.1 HMM’s, Dynamic Programming, and Tree-Structured Models . . . . 590 20.1.1 Hidden Markov Models . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 590 20.1.2 Inference for an HMM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 592 20.1.3 Fitting an HMM with EM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 597 20.1.4 Tree-Structured Energy Models . . . . . . . . . . . . . . . . . 600 20.2 Parsing People in Images . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 602 20.2.1 Parsing with Pictorial Structure Models . . . . . . . . . . . . 602 20.2.2 Estimating the Appearance of Clothing . . . . . . . . . . . . 604 20.3 Tracking People . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 606 20.3.1 Why Human Tracking Is Hard . . . . . . . . . . . . . . . . . 606 20.3.2 Kinematic Tracking by Appearance . . . . . . . . . . . . . . . 608 20.3.3 Kinematic Human Tracking Using Templates . . . . . . . . . 609 20.4 3D from 2D: Lifting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 611 20.4.1 Reconstruction in an Orthographic View . . . . . . . . . . . . 611 20.4.2 Exploiting Appearance for Unambiguous Reconstructions . . 613 20.4.3 Exploiting Motion for Unambiguous Reconstructions . . . . . 615 20.5 Activity Recognition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 617 20.5.1 Background: Human Motion Data . . . . . . . . . . . . . . . 617 20.5.2 Body Configuration and Activity Recognition . . . . . . . . . 621 20.5.3 Recognizing Human Activities with Appearance Features . . 622 20.5.4 Recognizing Human Activities with Compositional Models . . 624 20.6 Resources . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 624 20.7 Notes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 626 21 Image Search and Retrieval 627 21.1 The Application Context . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 627 21.1.1 Applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 628 21.1.2 User Needs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 629 21.1.3 Types of Image Query . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 630 21.1.4 What Users Do with Image Collections . . . . . . . . . . . . 631 21.2 Basic Technologies from Information Retrieval . . . . . . . . . . . . . 632 21.2.1 Word Counts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 632 21.2.2 Smoothing Word Counts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 633 21.2.3 Approximate Nearest Neighbors and Hashing . . . . . . . . . 634 21.2.4 Ranking Documents . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 638 21.3 Images as Documents . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 639 21.3.1 Matching Without Quantization . . . . . . . . . . . . . . . . 640 21.3.2 Ranking Image Search Results . . . . . . . . . . . . . . . . . 641 21.3.3 Browsing and Layout . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 643 21.3.4 Laying Out Images for Browsing . . . . . . . . . . . . . . . . 644 21.4 Predicting Annotations for Pictures . . . . . . . . . . . . . . . . . . 645 21.4.1 Annotations from Nearby Words . . . . . . . . . . . . . . . . 646 21.4.2 Annotations from the Whole Image . . . . . . . . . . . . . . 646 21.4.3 Predicting Correlated Words with Classifiers . . . . . . . . . 648 21.4.4 Names and Faces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 649 21.4.5 Generating Tags with Segments . . . . . . . . . . . . . . . . . 651 21.5 The State of the Art of Word Prediction . . . . . . . . . . . . . . . . 654 21.5.1 Resources . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 655 21.5.2 Comparing Methods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 655 21.5.3 Open Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 656 21.6 Notes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 659 VII BACKGROUND MATERIAL 661 22 Optimization Techniques 663 22.1 Linear Least-Squares Methods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 663 22.1.1 Normal Equations and the Pseudoinverse . . . . . . . . . . . 664 22.1.2 Homogeneous Systems and Eigenvalue Problems . . . . . . . 665 22.1.3 Generalized Eigenvalues Problems . . . . . . . . . . . . . . . 666 22.1.4 An Example: Fitting a Line to Points in a Plane . . . . . . . 666 22.1.5 Singular Value Decomposition . . . . . . . . . . . . . . . . . . 667 22.2 Nonlinear Least-Squares Methods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 669 22.2.1 Newton’s Method: Square Systems of Nonlinear Equations. . 670 22.2.2 Newton’s Method for Overconstrained Systems . . . . . . . . 670 22.2.3 The Gauss—Newton and Levenberg—Marquardt Algorithms . 671 22.3 Sparse Coding and Dictionary Learning . . . . . . . . . . . . . . . . 672 22.3.1 Sparse Coding . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 672 22.3.2 Dictionary Learning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 673 22.3.3 Supervised Dictionary Learning . . . . . . . . . . . . . . . . . 675 22.4 Min-Cut/Max-Flow Problems and Combinatorial Optimization . . . 675 22.4.1 Min-Cut Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 676 22.4.2 Quadratic Pseudo-Boolean Functions . . . . . . . . . . . . . . 677 22.4.3 Generalization to Integer Variables . . . . . . . . . . . . . . . 679 22.5 Notes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 682 Bibliography 684 Index 737 List of Algorithms 760

作者：（美国）福赛斯（David A. Forsyth） （美国）泊斯（Jean Ponce）

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